一种四轮独立驱动电动汽车的车身稳定控制方法
2020-01-06

一种四轮独立驱动电动汽车的车身稳定控制方法

本发明公开了一种四轮独立驱动电动汽车车身稳定控制方法,通过汽车线性二自由度操纵模型获得横摆角速度期望值,质心侧偏角期望值设为0后,通过基于自抗扰控制理论,分别设计横摆角速度偏差自抗扰控制器和质心侧偏角偏差自抗扰控制器,得到附加横摆力矩ΔMωr和ΔMβ,再将附加横摆力矩ΔMωr和ΔMβ线性相加得到作用到汽车上的总的附加横摆力矩ΔMYSC,最后,通过这个总的附加横摆力矩值对各个车轮转矩进行分配,给汽车四个电机输入分配的指令转矩,从而控制电动汽车的横摆侧向运动,使汽车车身稳定。

同样,如图7所示,系统在0.2s时进入稳态,自抗扰质心侧偏角偏差波动到0.02,而PID横摆角速度偏差波动到-0.01,自抗扰质心侧偏角偏差2.35s恢复,而PID质心侧偏角偏差2.7s恢复,因此同样满足上述优势。

1)、利用跟踪微分器得到期望质心侧偏角偏差的跟踪信号和此跟踪信号的微分,其中,x'i就是对期望质心侧偏角偏差ve=〇的跟踪信号,x'2为匕的微分,h'为积分步长,r'为决定跟踪速度的速度因子;

同理,按照步骤(2)的方法,可以得到附加横摆力矩值AMe;

在数学模型中:

图2是跟踪能力测试时方向盘转角设置曲线图。

(3)、利用步骤(2)中的设计原理,设计质心侧偏角偏差控制器,得到附加横摆力矩AMe